为了侵略地球而从宇宙来到这里的 K 隆星人——“Keroro 军曹”，潜入其实别人不知，他焉能不知这其中的利害关系，时局形势。龙将军本就声震朝野，昭云更是一表人才，将门之后；而臻玉公主又是当今皇上最宠嗳的公主；将来当个驸马爷，可不知要比当个郡马爷好上多少倍。日向家时，被中学生男孩日向冬树和他的姐姐日向夏美给逮了个正着。被凯隆军主力部队抛弃、孤零零留在地球上的 Keroro 军曹，他……他和喜欢超自然事物的冬树成了“好朋友”，并以正式配属的名义，在日向家蹭吃蹭喝住了下来。在地球上过着充实（？）的每一天，却仍未放弃侵略野心的 Keroro 军曹。他的伙伴们，以及冬树等地球人也被卷入其中，一段愉快又非比寻常的故事即将拉开序幕！
